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工业机器人伺服电机闭环控制原理

作者:澳门网上平台 来源:澳门网上开户 时间:2019-08-31 点击:

  请高手介绍下用于机器人的伺服电机怎样实现位置控制,简单的说下原理就行。我知道是给根据绝对编码器闭环控制,但还有几点不明白:很多电机还连接了减速器,并不是直接安装在关节上,这...

  请高手介绍下用于机器人的伺服电机怎样实现位置控制,简单的说下原理就行。我知道是给根据绝对编码器闭环控制,但还有几点不明白:

  很多电机还连接了减速器,并不是直接安装在关节上,这样的话如何得知当前角度?是计算电机转过的总圈数然后乘以减速比吗?如果是这样,那关节再未通电时转动使电机转动超过两圈以上怎么办?

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  编码器是直接连到AC伺服电机的轴上,不经过减速机。按照设计的精度来选择编码器的分辨率。由于直接连结,没有累计误差。参考上海微松公司的工业机器人解决方案。有详细的介绍。

  闭环控制除了上述伺服电机内的绝对编码器之外。在执行机构中会安装反馈装置,一般是光栅尺。比如执行机构是工作台,工作台的运动会由光栅尺反馈给系统,如果光栅尺反馈的信息与伺服电机编码器反馈的不同,系统以此光栅尺反馈的信息,也就是实际工作台的移动距离与要求值的差,来调整电机的运动(称为补偿)。

  谢谢解释,不过我问的是工业机械臂,那上边除了伺服电机的编码器没有其他的传感器了,应该是通过某种算法进行控制的。。。

  如果不带光栅尺,只靠伺服电机和编码器,是无法实现全闭环控制。只是半闭环控制。是靠伺服电机+绝对式编码器实现。

  是不是装上伺服电机后,就是线工业机器人上面一共用了几个编码器?是绝对的还是相对的? 全...

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