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　　我们那个电流闭环没用霍尔传感器，因为一直在纠结用什么类型的，之前也没用过并且也不知道靠不靠谱，所以就没有传感器。我们是小电机，驱动芯片用的是BTS7960，组成H桥控制。芯片有一个电流检测脚，与芯片的中的导通MOS管电流成一定比例，所以我们想利用这个电流检测脚再滤波后测电枢平均电流。我们现在思路是这样的，希望可以和你一起学习探讨。