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步进电机pid的闭环控制?

作者:澳门网上平台 来源:澳门网上开户 时间:2019-08-22 点击:

  现有一方案,在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节,由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速,再与预期设定的转速比较的偏差e,再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有...

  现有一方案,在步进电机轴上套一光电编码器作为反馈环节,由采样时间内反馈回来的脉冲数计算出实际转速,再与预期设定的转速比较的偏差e,再给pid调节。现在关键的是这个步进电机没有负载,不带动任何执行机构。

  那么请问这样的pid控制的步进电机方案可行吗?如果可行,那么pid的三个参数kp,ki,kd如何调节?因为在整定pid参数时,速度没法在示波器中显示出啊。看网上别人的:

  跪求!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!展开我来答

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  展开全部你的这个还真不错,我第一次见到,有点孤陋寡闻了请见谅啊。对于你提出的问题我说一下自己的看法,不知道是否正确,反正大家互相研究嘛。

  C、马达的转速(转数/分):N=60分×PPS/Np (60×周波数/每转步数)

  步进电机的正反转是由电机的控制板应对的,你只需通过数字端口给电机控制板正反转信号就行了。如果你用的是单向单回路PID调节,就需要判断对象的反馈值和设定值之间的关系,决定数字端口上输出什么方向的信号。

  展开全部我觉得是不是要写出步进电机的动力学模型呢?可以是传函的形式,也可以是状态空间的形式。

  首先置Ki=0,Kd=0, 然后增加Kp直至系统开始等幅震荡Km(即闭环系统极点在jw轴上)。记下此时的周期Pm

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